1. 概要
本资料是面向
CAN 总线初学者的 CAN 入门书。对 CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、CAN 的概要及 CAN 的协议进行了说明。
2. 使用注意事项
本资料对博世（BOSCH）公司所提出的 CAN 概要及协议进行了归纳，可作为实际应用中的参考资料。对于具有 CAN 功能的产品不承担任何责任。
3. CAN是什么？
CAN 是 Controller Area Network的缩写（以下称为 CAN），是 ISO*1国际标准化的串行通信协议。
在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后，CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
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目录
1. 概要................................................................................................................................................... 1
2. 使用注意事项..................................................................................................................................... 1
3. CAN 是什么？.................................................................................................................................... 2
3.1 CAN 的应用示例................................................................................................................................3
3.2 总线拓扑图 ........................................................................................................................................ 4
4. CAN 的特点....................................................................................................................................... 5
5. 错误................................................................................................................................................... 6
5.1 错误状态的种类................................................................................................................................. 6
5.2 错误计数值 ........................................................................................................................................ 8
6. CAN 协议的基本概念......................................................................................................................... 9
7. CAN 协议及标准规格....................................................................................................................... 12
7.1 ISO 标准化的 CAN 协议.................................................................................................................. 12
7.2 ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点................................................................................................ 13
7.3 CAN 和标准规格.............................................................................................................................. 17
8. CAN 协议......................................................................................................................................... 18
8.1 帧的种类.......................................................................................................................................... 18
8.2 数据帧.............................................................................................................................................. 21
8.3 遥控帧.............................................................................................................................................. 28
8.4 错误帧.............................................................................................................................................. 30
8.5 过载帧.............................................................................................................................................. 31
8.6 帧间隔.............................................................................................................................................. 32
8.7 优先级的决定................................................................................................................................... 33
8.8 位填充.............................................................................................................................................. 36
8.9 错误的种类 ...................................................................................................................................... 37
8.10 错误帧的输出................................................................................................................................... 39
8.11 位时序.............................................................................................................................................. 40
8.12 取得同步的方法............................................................................................................................... 42
8.13 硬件同步.......................................................................................................................................... 43
8.14 再同步.............................................................................................................................................. 44
8.15 调整同步的规则............................................................................................................................... 45
