SDO是CANopen协议中最复杂的一部分，带有应答机制，有多种传输方式，并且完整的SDO功能节点需提供1个SDO server和多个SDO client，因此SDO的实现异常困难，协议多种传输方式的解析处理还有迹可循，多个SDO client服务和多个对SDO server的访问的协调就不容易了，这里介绍一种方法——SDO线程来解决。
注意，这里的线程可不是操作系统提供的多线程技术，况且为保证协议栈良好的移植性，在CANopen协议栈核心代码里中也不好去调与操作系统相关的库函数。我们这里的SDO线程只是借鉴了操作系统多线程机制的一套SDO服务处理方法，每个SDO线程表示的是与网络上其他节点建立的一个SDO链接，相当于在两个节点间建立一个SDO通讯路径，其中每个节点都拥有一个对这个路径的描述，在该节点看来好像建立了一个线程来负责这个路径（但决不会真的创建一个系统线程），在通讯过程中双方通过这个路径来交流，SDO通讯结束则释放该线程，每个节点可以同时与多个节点建立多个这样的路径和互不影响，就如同操作系统的线程机制一样的效果。我们知道每建立一个线程都会生成一个描述线程属性的参数表和一些私有数据，类似的，SDO线程的建立也会初始化一个对应的参数和数据结构体——SDO线程参数表，以之来描述这个SDO链接的属性并提供私有通讯数据的存储。
SDO线程参数表可以说是SDO线程的核心，所有SDO线程的建立、删除和SDO通讯都要涉及到这个参数表。参数表内容包括能够描述一个SDO访问过程的所有参数，这里不详述。
一次SDO访问是这样完成的。首先SDO发起节点(SDO client)收集足够的信息，建立一个SDO线程，说白了就是初始化SDO线程参数表，将收集的信息以特定格式放入参数表，形成一帧SDO请求，发送出去。SDO服务节点(SDO server)收到这帧请求，为它建立一个SDO线程，将这帧请求分析分解以获得足够信息来初始化这个SDO线程对应的参数表，然后程序就会按照参数表的描述去执行server的功能收集数据来满足这个SDO请求，然后将收集到的数据形成SDO应答帧返回给SDO client，如果此次请求结束则释放该线程，否则等待下一帧请求到来；SDO client在收到应答后判断该请求是否还有后续请求，无则释放此SDO线程。如果在这个过程中，SDO server 和SDO client所在节点有收到其他节点的SDO请求或需要通过SDO请求其它节点，则新建SDO线程来实现，跟上面的步骤一样，这样就可以实现多个SDO server和SDO client服务都得到实现而互不干扰，相当于双向多线铁路，可比单线爽多了。
怎样利用好单片机上的存储器资源来实现OD的存储与访问
我们知道OD(对象字典)是CANopen的核心，所有功能都是围绕它开展的，是协议栈的数据中心，良好的OD实现是协议栈高效稳定运行的基础，而OD的实现最基本的一点就是怎么去保存它。因为OD的内容比较杂，读写属性上，有只读数据、只写数据、可读写数据；保存要求上有非易失和掉电丢失两种类型；数据类型上有字符型、整型、长整型等等；存储格式上有8位、16位、32位等。其它的不管，本文现只讨论怎么利用单片机的资源去尽量满足OD的存储需求。
有人会以为这还要讨论么？只读的就放在只读存储器中，可写的就放在RAM中，需要掉电保存的就放在非易失可读写存储器中。话是这么说，但实际上问题很多，罗列如下：
1． 对协议栈只读并不表示对应用程序只读。
2． 可读写而又掉电保存的数据不能放在RAM里。
3． 频繁读写的数据不能放在非易失存储器中，因为非易失存储器往往速度慢，有写次数限制。
4． 单片机资源有限，存取方式和读写速度有限值，因此得合理利用。
既然有这些问题，我们先对OD的数据进行分析分类：
1． 系统只读参数。自节点出厂就无需更改，例如，节点硬件序列号、软硬件版本等。
2． 过程数据对象。频繁读写，掉电无需保存。例如，采集的模拟量、待输出的开关量。
3． 系统配置参数。可读写，偶尔配置，大部分时间只读。
基本上所有的OD对象都可以归到这三类中去。下面再以AVR单片机为例说说单片机的几类存储资源以及其特点：
类型
运行中读写属性
访问速度
容量
特点
FLASH
程序存储器
只读
一般
较大
操作方便但只能放程序和初始化只读数据，掉电不丢失
SRAM
数据存储器
读写
最快
小
操作方便，速度快，掉电数据丢失
EEPROM
数据存储器
读写
读一般，写很慢
小
操作复杂，写速度极慢
看到上面这个表，你会马上把OD的三类数据存放位置定下来吧，系统只读参数放在FLASH中；过程数据对象放在SRAM中；系统配置参数放在EEPROM中。
实际上确实该如此安排，但是所有问题的解决了？NO，NO，NO！OD中的数据对象是怎么安排进存储器的？系统启动怎么初始化？怎么去访问？下面提供一种方案：
出厂设置随程序一起写入FLASH，然后系统重器开始运行，在软件初始化过程中，程序将出厂默认的整个OD对象从FLASH 载入到RAM中去，不论是OD的那种分类的数据；之后如果判断是第一次运行，将用RAM中属于的统配置参数的那一类数据去初始化EEPROM，否则用EEPROM中的系统配置参数去重新覆盖对应的RAM映像。好了初始化完成，开始运行，因为所有OD数据都load到RAM中，因此OD对外可以提供统一快速的数据服务接口，外部的读操作就是直接读RAM，写则是先写RAM映像，然后再判断如果是OD的系统配置参数那一类则同时更新EEPROM。最后要注意一点就是OD的对象属性等信息一定要放在FLASH中，否则将是一个极大的RAM开销。
上面方案优点是在满足OD需求的前提下能够提供统一快速的OD访问接口；能够及时存储非易失性数据；并能在软件上实现恢复出厂设置的操作而不增加额外的出厂设置备份空间(在EEPROM中置一标志就行了，自己去想)。明显的优点也意味着明显的缺点，就是占用较多RAM空间，只读数据和非易失性数据都要映射到RAM中，浪费了一部分RAM，这将使得本来就紧张的RAM资源更加紧张，好在一般节点上的OD内容一般不多，而且现在RAM非常便宜。
上面的方案同样适用于其他单片机，基本上现在的单片机上都有FLASH和RAM，而即使有的单片机没有EEPROM，但是本身FLASH区是可以运行中在线写入的，也可以当EEPROM用(但此时最好就不要来一个写一个了，因为FLASH是页擦除的，比较耗时间，因此建议做成批量写入方式，OD的0x1010和0x1011对象有涉及)，实在不行还可以外扩。
对象字典0x1005和0x1006的理解
SYNC不一定由主站产生,因此,产生SYNC的节点,0x1005对象的值一般是0x40000080,第30位为1表示本节点产生SYNC,而本节点的0x1006对象就是产生同步周期值了;而接收SYNC的节点0x1005对象值一般是0x80,第30位是0表示本身不产生SYNC,而接收COB-ID为0x80的报文作为同步帧,该节点0x1006一般置0,没什么用处了.
在CANopen网络中通过LSS服务设置节点地址和网络波特率
CANopen专有个子协议用来描述怎样去通过网络设置节点地址和波特率，就是CiA DSP-305，大伙都叫LSS协议，是Layer Setting Services的缩写，不太好翻译，也许可以翻译成底层设置服务协议吧。
属于主从式服务，类似于NMT的方式，占用2021(for master)和2020(for slave)两个标识符。CANopen网络中同时只能有一个节点能提供LSS Master服务，并且该节点同时也必须是NMT Master。网络上的其他节点都提供LSS Slave服务。
假设网络上除了主节点之外，其他节点都是无地址的，那么它根据什么去设置各节点地址呢？
答案是LSS地址，这跟节点的地址可不同，它理论上是全球唯一的，那么这个地址到底是什么呢？答案是对象字典1018H的内容，包括vendor-id(制造商ID)、product-code(产品码)、revision-number（修订码）和serial-number（序列号），这几个加起来就全球唯一了吧。一般要求LSS Master节点要预先知道网络上的各节点的LSS地址。
设置某个节点地址的步骤如下：
1. 通过LSS地址去将希望设置ID的节点切换到配置状态(相当于NMT的停止状态)，当然是通过LSS服务(Switch Mode Selective)。
2. 然后通过’Configure Node-ID’服务设置其节点地址。
3. 置该节点到可操作状态。不是很困难吧。
设置网络波特率要复杂一些，步骤如下：
1. 将网络上所有LSS Slave切换到配置状态，通过‘switch Mode Global’服务实现。
2. 通过’Configure Bit Timing Parameters’服务将波特率广播到每个节点中。
3. 通过‘Activate Bit Timing Parameters’服务激活新设置。将整个网络波特率切换为新设置。
4. 置网络切换回可操作状态。
这里要注意：在‘Activate Bit Timing Parameters’服务中有个switch_delay参数，该参数指定相等长度的两个延迟周期长度，是为了避免总线上出现不同的位定时参数(波特率)。每个节点在收到命令后’switch_delay’毫秒后应用新的位定时参数。在应用新参数后，节点在第二个’switch_delay’毫秒定时到之前不发送任何报文。
各节点处理位定时激活命令需要的时间可能不同，而且激活命令之前的的报文可能还在节点的接收队列中。意思就是某个节点在处理延时的过程中可能还会以旧的波特率来传输CAN报文。因此swith_delay要比网络上任何一个节点的处理时间都要长，这样才能避免一个节点已经改变了波特率，而另一个节点还在以旧的波特率工作。在第一次经过switch_delay指定的时间长度后，每个节点必须在第二个switch_delay期间完成到新波特率的切换。因而在经过了第二个switch_delay后，所有的节点都必须保证以新的波特率监听网络。
至于LSS提供的LSS地址查询等功能这里就不介绍了。
CANopen协议中的SDO服务
SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写，顾名思义提供服务数据的访问接口，服务数据就是一些实时性要求不高的数据，一般是指节点配置参数，因此，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数。其优先级只比心跳(Heartbeat)高。
SDO既然称之为服务，那就要有服务的提供者和使用者，提供者就是SDO server，使用者就是SDO client，在CANopen网络中每个节点都要有一个SDO server，因为每个节点的对象字典大部分对象都是通过SDO来访问的，对象字典的被访问，提供所请求的服务当然要有个SDO server。
SDO请求和应答报文都是8个字节的数据，其中包括对象字典的索引、子索引、SDO命令和数据。这里要注意和我们熟知的以太网FTP不同，SDO的上传和下载正好与之相反，FTP是从client的角度出发去理解上传和下载，SDO是以server的角度去理解的，从服务器上获得数据即对对象字典进行读操作叫做上传，往服务器上写数据即对对象字典进行写操作叫做下载。
CANopen协议中SYNC功能和使用
SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法，相当于网络节拍，基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式，网络中有且只有一个SYNC生产者，一般有多个消费者，其网络标识符优先级很高，一般设置为0x80，基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文，需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数，当计数值达到节点相应TPDO要求时，该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新)，此过程中SYNC生产者提供网络节拍，各消费者以节拍周期的倍数执行数据传输功能。
在CANopen网络中应用SYNC要注意以下几点：
1. SYNC并不是主节点必须的功能，不一定要和NMT放在同一节点上，实际网络应用中可以在网络中找一个任务较少、实时性好的节点来作为SYNC生产者，SYNC消费者可以有多个，但是生产者同时只能有一个存在。
2. SYNC是不带数据的，以使报文尽可能短，目的是为了加快其传输，减少网络占用。
3. SYNC发出后，需要发送数据的PDO要在规定时间段内发送数据，这个时间段叫做时间窗口(对象1006H指定)，要小于SYNC节拍周期，以便每个周期留一定时间来进行其他类型的网络通讯。
CANopen协议PDO的几种传输方式
由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输.
PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理).
对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式:
1. 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYNC就相当于一个网络节拍,数据根据节拍来进行固定周期的过程数据传输.比如网络中有一个压力传感器,一个温度传感器,一个物位传感器,网络中有一个HMI监控终端来实时监控三个传感器采集的数据,压力传感器可能检测的是一个快速的压力变化,那可以每隔200mS更新一次数据,温度可能需要1S更新一次数据,物位可能5S更新一次数据,(假设各传感器的数据采集周期都比数据更新周期小,如果大的话数据更新快可能没有意义,呵呵)现在我可以设置一个200mS周期的SYNC消息,压力传感器每收到一个SYNC就向HMI传输一次数据,温度传感器可以每隔5个SYNC传输一次数据,同样物位传感器就是每收到25个SYNC发送一次数据.这种通讯方式显得比较规矩,好管理,系统运行效率高,适合周期性数据更新的应用.
2. 远程请求.在需要网络上某个节点的数据的时候,我发一个远程数据请求过去,对方在接收到请求后,把我要的数据给发过来,这种方式是在我需要的时候去主动获取.
3. 定时发送.这个有别于SYNC,它是在本节点实现周期发送,通过设置PDO参数,定一个周期,每隔固定的时间向网络上发送一次PDO,它与SYNC无关,在网络设计中主要按照传感器的数据采集速度和数据更新要求来设定定时周期.
4. 事件触发.当节点的某个时间发生触发的一次数据发送,例如当某个接着报警开关的开关量采集节点的报警状态发生变化时,触发一次PDO将报警状态发送到网络上,使系统能够及时获得该报警状态信息.该方式是实时性最好的一种传输方式,特别适合系统运行出错报警和重大事件的及时处理上.
上面的几种传输方式各有所长,在CANopen网络的设计中,按照不同的应用灵活配合使用才能构建一个优秀的解决方案.
